Sarsma Masası; Raspberry pi || Arduino

Selam cümleten.
Arkadaşlar ben Raspberry Pi veya Arduino üzerinde bir sarsma masası yapmak istiyorum. Hangisiyle yapacağıma karar veremedim. İkinci olarak ufak bir yapı inşa edeceğim. Minyatür gibi düşünün bunu. Bu yapının üzerine katlardaki yer değiştirmeleri algılayabilecek sensörler koyacağım ve yapıyı sarsma masasına yerleştirip titreşimi verdikten sonra katlardaki yer değiştirmelere bakacağım.

Son olarak tüm amacım şu: Sismik yalıtım da aktif, pasif ve hibrid olmak üzere çeşitli sistemler var. Ben aktif sönümleme (aktif kontrol) ile ilgileniyorum. Dolayısıyla yapıya verdiğim titreşimleri sönümleyebilecek bir sistem tasarlamak istiyorum. Sismik yalıtımdaki amaç yapıyı deprem yüklerinden korumaktır.

Örneğin sensörler veriyi bilgisayara iletecek ve bilgisayar da içerisinde çalışan algoritma sayesinde yapı üzerinde kuvvet oluşturacak elemanları harekete geçirecek. Yani kabaca bir titreşim gelecek yapı üzerine bende başka bir titreşim oluşturarak onu sönümleyeceğim. Bunun örnekleri var. Ama tr de yok. Çünkü yeni bir sistem.

Yardımcı olabilir misinz.? Bu arada yazılım dili olarak python biliyorum. bunu başarmak için hangi kütüphaneleri öğrenmem gerek? Teşekkürler

“micropython” destek veren modüllerden kullanabilirsiniz.
ESP32, ESP8266, RPi Pico, vs.
Tilt sensörlerini piyasada bulabilirsiniz. Bu sensörleri bağlayacağınız pinlere kesme özelliği vermeniz yeterli.
“pigpio”, “RPi.GPIO” modülleri işinize yarayacaktır.

Selamlar, öncelikle neden micropython, esp32 gibi kartları neden önerdiniz? Sebebini öğrenebilir miyim? Tam bilgim olmadığı için soruyorum.

Acaba yukarıda saydığım tüm işlemleri yapabilmek için mikrodenetleyiciye ait ram, hafıza, işlemci buna yeterli olur mu? Çünkü bu işlemlerin hepsini; oluşturulan kuvvetin şiddeti, büyüklüğü, hangi yönde oluşturulduğu ve sensörlerden alınan kat yerdeğiştirmelerini veri tabanına kaydedeceğim.

sizce micropython gibi bu işler için yeterli olur mu?
Teşekkürler.

Bu arada en başta hakkında bilgi almak istediğim raspberry pi, arduino gibi sistemler micropython a göre biraz tuzlu. :slight_smile:

Python biliyorum, dediniz.

1 Beğeni

Merhaba kart seçmeden önce ihtiyaç belirlemeniz gerekmekte.

Yapı kaç katlı? Kaç ölçüm sensörü kullanacaksınız?

Şimdi iddialı olmayalım. Tr de yok diye.

Teknoloji basit mekanik titreşimler konusun. k.m çarpımı.

Helikopterlerde atış esnasında sarsıntıyı sönümlemek için tersi yönde servo hidrolik kontrollü aktif kütle sönümleyiciler dahi var.

Burada önemli olan. Sizin sarsıntıyı hangi konumdan ölçeceğiniz, ve ne kadar kütleyi harekete geçireceğiniz ve nerede harekete geçireceğiniz.

Sismik izalatörlerden bir adım öte dinamik karşı kütle hareketleri için birçok seçenek var. Tam olarak hangi yöntemi kullanıdoğınız da önemli.

Sarkaç mı? Catıya yerleştirilmiş dinamik sistemler mi gibi bir çok ihtimal var.

Yada karma yöntemler.

Kart seçerken, size ölececeğiniz sensör sayısı, alacağınız sensör bilgisinin analog mu dijital mi olduğu gibi bilgiler kartınızın adc yada dac pin sayıları gibi bilgiler gerekldiir.

Sartsıntı frekansınızın kartlar açısından bir sıkıntı yaşatacağını düşünmüyorum ama öncelikle yapı ve modelinizi belirlemeniz gerekmekte.

Size burada datalogging için uluslarası standartta datalogger cihazları da önerebilirim ama sanırım bütçeniz bunlara yetmeyebilir.

Yani özetlersek bilinmeyen çok parametreniz varken, kart seçimi ve öğrenilecek dil konuşmak biraz zamansız gibi.

Önce ihtiyaç belirleyin, sonra o ihtiyaca uygun kart seçimi konuşalım sonra o kartın desteklediği geliştirme ortamının ihtiyaç duyduğu dili konuşalım.

Seçtiğiniz kart assembly ve C den başka dil desteklemiyorsa python kullanın dememiz doğru olmaz.

Detaylı düşünmeyip dümdüz bakalım, basit bilim projesi tadında bir şey olacak ve bir kaç ivme ölçer sensörü ile ölçüp bir PID kontrol ile kütle hareketlerini karşılayacaksanız çok da dile takılmaya gerek yok.

Evet o durumda python kullanbilirsiniz. Ama yine size kartın desteklediği dil gerekecek.

Ha siz o kısım bende ben pc ye aktarıp oradaki arayüzü soruyorum derseniz. Hangi işletim sistemini kullanacaksanız onun desteklediği bir dili ve GUI yi de kullanbilirsiniz.

Bu durumda çok da kafa yormaya gerek yok.

Ucuz çözüm isterseniz:

LabVIEW - NI

Hem ölçme hem data logging hem otomasyon ve otomatik kontrol konusundaki en ucuz çözümlerden biri.

NI 'ın ürünlerini inceleyebilirsiniz. Ha ufak bir sorun var dili kodlayarak değil, sürükle bırak ile yapılıyor, görsel program modeli kullanıyor kendi kartları ile sürücüleri ve doküman destekleri yeterli.

Hem de size PID kontrol için güzel seçenekler sunacaktır.

Kolay gelsin.

Öncelikle cevabınız için teşekkürler. Aktif sönümleme sistemleri tr de yok derken binaları kast etmiştim yanlış anlaşılmış kusura bakmayın. Pasif sönümleme diye bahsettiğim sistemler bilindiği üzere mekanik sistemler ve dışardan enerjiye ihtiyaç duymuyorlar ve yönetmelikte hesap detayları belirtilmiştir. Örneğin bir çok hastane binasında bu izolatör sistemleri kullanılmaktadır.

Bu arada örneğin helikopterlerdeki aktif sönümleme cihazlarının ve dahası bu tarz sönümleyicilerin mekanizmasını görebilmek ve öğrenebilmek için link / makale / döküman paylaşımı yapabilir misiniz?

Şimdi sarsıntıyı kat seviyelerinden ölçeceğim. Yapı yüksekliği max 1.5 metre olacak. Düşünün ki 35 katlı bir yapı projesi var elimde bina yüksekliği H=150 metre. 1/100 ölçekle yapının minyatürünü inşa ettiğimi düşünelim. Ama hangi yöntemi kullanacağıma henüz karar vermedim :smiley: . Çünkü ders dönemim yeni bitti ve teze yeni geçtim. Yavaş yavaş öğreniyorum bende neyin ne olduğunu açıkçası.

Ha bir de düşündüğünüz gibi çok detaylı bir sisteme gerek yok. Çünkü hem ekonomik olmaz benim için hem de zaman yetmeyecek. Bilgisayardaki algoritmaya gerçek deprem verilerini okutacağım. Bu veriler doğrultusunda bilgisayar sarsma masasını çalıştıracak ve titreşimi başlatacak.

Diğer taraftan sarsma masasının üzerinde bulunan minyatür yapı da haliyle deprem yüklerine maruz kalacak ve sensörler katlardaki yer değiştirmeleri aynı bilgisayar üzerinde başka bir algoritmaya gönderecek. Bu arada bu olayı kamerayla çözebilir miyim bilemiyorum. Yani kamera ile deplasmanları bulabilir miyim bilemiyorum. Bahsettiğim algoritma da -temel olarak- aktif kontrol elemanlarını harekete geçirecek ve kontrol kuvvetlerini üretecek. Ama dediğim gibi çeşitli mekanizmalar var bu konuda ve ben henüz bir karar vermedim. Onu açıklığa kavuşturayım.

Bu arada çeşitli sorunlar oluşacak ki bunları da yeni yeni fark ediyorum. Mesela yapının üzerine etkiyen deprem ivmelerinin hızıyla, aktif kontrol elemanlarının oluşturacağı kuvvetler arasında bir zaman farkı (tam bir uyum söz konusu olamamakla birlikte) olması. Yani deprem binaya etkidikten 5-10 saniye sonra bu kuvvetleri oluşturursak emekler boşa gitmiş olacak.

Kesinlikte pasif sistemleri düşünmedim bile, şimdilerde izolatör ve sismik deyimleri ile moda oldular ama zaten çeşitli nedenlerle çeşitli yerlerde kullanılıyorlar. Dinamik sistemler için yaklaşımınız konuşulmaya değer bundan dolayı konuya dahil oldum.

Tabi ki, açık kaynak doküman bulursam paylaşırım, aksi halde askeri dokümanlar olup paylaşmam mümkün olmayabilir.

Burada helikopter için konuşuyorsak, t/360 ve t/600 gibi frekansların bileşkesinden bahsediyoruz. Kütle hareketleri tek eksende bir bileşke. Bir yapı için uygunmudur, sismik atımlarınızın yönü nedir ve hangi yönlerde sönümlemek gerekir tartışmaya açık.

Modelinizle alakalı. Deplase noktalarını işaretleyip görsel ölçmek mi yoksa straingauge kullanıp gerinimlerinden deplase hesaplamak mı mantıklı ve performanslı olur bilemedim. Yine aynı şekilde yapı bileşenlerinizin eğim sehim hesaplamalarına eş değer bir model ölçeklemek için ne malzeme seçmeniz gerekir tahmin edemiyorum.

Dinamik yüklerinizin karşılanmsı için oluşturulacak karşı yüklerin taşıyıcı sisteme getireceği ilave yükleri bilemiyorum.

Diğer taraftan helikopter örneğine dönersek, doğru hesaplama ile analog bir sensör ve bir kütle ve ile ortada kontrolcü olmadan bile sönümleme yapmak mümkün.

Tabi ki bu konuda bir PID kontrol sormamın sebebi buydu. Mekanik titreşimlerde zamanlama en önemli bileşendir.

Harmoniklere dikkat etmek rezonansa sebep olmamak bir yana. Yapı taşıyıcılarına ilave yükler ile taşıyıcıları tahrip etmemek için hangi taşıyıcıya ne kadar hangi yönde yük uygulayacağınız önemli.

Bunun yerine yaklaşım zaten baştan yapıyı bu yüklere karşı dayanıklı tasarlayıp, sönümleyiciyi yüklerini de karşılayan bir yapı tasarlamak. Zaten bu da maliyeti artıran en önemli faktörlerden biri.

Dahası, deprem anında kesinti halinde enerji de sağlamak gerekecek, besleme enerji sistemleri kesintiden saniyeler sonra devreye girer. Kesintisiz güç sistemleri ile donatılmış bir yapı da tasarlamanız gerekecek.

Ama detay konuşmazsak, herhangi bir arduino kart yani üzerinde atmega işlemci olan bir kart yetiyorsa her türlü veriyi pc ye atarsınız.

Ve pc den alırsınız haberleşme uzun sürmez. İzleme ve görselleştirme pc de kalırken, arduino içinde PID kütüphaneleri ile kontrol sağlayabilirsiniz.

Bir 3d printer yazılımını barındıran printer düşünün üç eksen için size yeterince kontrol sağlayabiliyor ve pc ile haberleşebiliyor. Termal ölçümler ve çeşitli eksenler veriyor.

Buunun üzerinden bile yürüyebilirsiniz. Sadece hızlar sizde frekansınıza bağlı olacak.

Sanırım.

GitHub - MarlinFirmware/Marlin: Marlin is an optimized firmware for RepRap 3D printers based on the Arduino platform. Many commercial 3D printers come with Marlin installed. Check with your vendor if you need source code for your specific machine.

içerisinde size yeterince sensör okuyacak, servo motor sürecek pid kontrol sağlayacak örnek kod görebilirsiniz.

Bir kütleyi üç boyutta hareket ettirmek ile, bir 3d nozzle ını hareket ettirmek arasında frekans dışında bir fark göremiyorum.

Bolca kod var vaktinde hem ısıl hem de hareket açısında pid kontrol ayarlarınıı bolca kullanmıştım.

Mühendislik optimizasyondur. Maliyet etkenliğini hep öncelemek gerekir. Bu nedenle dinamik sistemler sadece hayati tesislerde ihtiyaç olabilir gibi geliyor ama ekonomik bir çözüm üretilebilirse saygı duyarım.

Aklımda bir kısıt kaldı. Sismik hareket için yön ve deprem karakteristik verileri. Sanırım size 3 boyutlu aktüatörlergerekecek.

Kodlama konusunda seçiminizi yaptığınızda destek olmaya çalışırız bu kadar bilinmezle tahmin etmek dışında çok yardımımım dokunmaz kolaylıklar diliyorum.

1 Beğeni

Kamera konusuna soyle bir ekleme yapmak isterim. Bende suan da Drohne ,Kamera sistemleri ve Nokta Bulutlariyla modelleme konularina ilgim var. Dediginiz kamera yardimlari ile yer degistirme olcme metodlari mevcut.
Soyle iki konu ile karsilasmistim 1. Konu: Bir betonarme dosemenin kamera yardimlari deplasman ve sehimlerinin hesaplanmasi. Bunun icin Fotogrometri metodlarini kullanmislar.Calisma arkadasim yüksek lisans tezi yazmis ve konunun bunun üzerine oldugunu anlatmisti.
2. Konu ise Labaratuvar ortaminda üretilen kumlu zeminde kazik sistemlerin yerdegistirme hesaplarinin yüksek cozunurlüklü kameraler ile ölcülmesi ile ilgili. Burada ki sistem icin universite olarak yazilim ve araclar icin yaklasik 30 bin euro bir odeme yaptiklarini duydum. Ve hala arastirma sonuclari yayinlanmadi.

Aslinda prensip olarak basit ama , prof anlamda cok pahali yöntemler oluyor. Cunkü isin icerisine diger disiplinler giriyor. Bu tarz ölcüm tekniklerini kullanmak icin ciddi anlamda ekip ve bütce gerekiyor. Ama sadece bir ufuk acmak icin , Fotogrometri , Nokta Bulutlari, Resim isleme konularini biraz arastirabilirsiniz.

Calisma konunuz cok ilginc ve umut verici , insallah basari ile bitirirsiniz. Kolay gelsin :slight_smile:

1 Beğeni

Öncelikle konuya olan ilgi ve alakanız için, cevapsız bırakmadığınız için teşekkürler.

İmo İstanbul Şubenin videolarında İTÜ’de yapılan betonarme yapılar seminerlerine göz attım. O seminerlerde MIT’de öğretim görevlisi Dr. Oral Büyüköztürk diye bir hocanın sunumuna rast geldim. Bir köprüde oluşan deplasmanların strain gauge ile ölçülmesinin (ne olduğunu bilmiyorum fakat deplasman ölçen ve pahalı bir cihaz olduğu kesin) çok maliyetli olduğu fakat belirli bir çözünürlüğü olan kamera ile bir algoritma sayesinde gayet rahat ve maliyet-etkin bir şekilde köprüdeki deplasmanların ölçülebildiğinden bahsediyor.

Fakat burada da şöyle bir şey var. Tamam konu görüntü işleme ile alakalı ve doğru algoritma oluşturulduğu zaman maliyet-etkin bir çözüm üretilebilecek. Ama kafamdaki fikir yukarıda da belirttiğim gibi:

  1. Deprem verileri hazır olarak sisteme girilecek.
  2. Sistem bu verilerle sarsma masasını çalıştıracak.
  3. Yapıdan (ister sensörle ister kamerayla) deplasmanlar alınacak ve bilgisayara gönderilecek.
  4. Bu bilgiler ışığında yapı üzerindeki elemanlar harekete geçecek ve bir karşı titreşim oluşturacak (kontrol kuvvetleri)
  5. Son olarak deprem etkisi ortadan kaldırılmış olacak. :+1:

Yani demem o ki zaman konusunda sıkıntı yaşar mıyım bilemiyorum :thinking: Öğrenmem gerekenler arttıkça konu dallanıp budaklanıyor. E bu da haliyle beni tedirgin ediyor.
Şöyle ki 2025 Temmuz ayına kadar bu işin bitmiş olması lazım ki tez savunmamı yapabileyim. Ben bu sene eylül ayına kadar bu işin teorisini öğrenip bilgisayardaki modelini oluşturacağım. Sonra tabi uygulama aşamasına geçeceğim.

Ha bir de bu modeli bir tür maket olarak düşünelim. Titreşim sönümlensin yeterli. Çok gerçekçi şeyler için tabi ki büyük bütçeler ve ciddi bir ekip çalışması gerekli. Ben de farkındayım.

Düşünceleriniz için teşekkürler. Evet parlak bi fikir ama işte birşeyleri üretirken ciddi emek ve alın teri gerekli. Düşüncelerin de, yapılacak uygulamanın da ayaklarının yere sağlam basması gerekli.

Görüşmek üzere :slight_smile:

Strain Gauge konusu load cell ile yakın
konular. Uygun ağılık değerinde load cell
ve modülünü alabilirsiniz. Basit bir düzenek
ile itme ve çekme ağırlıklarını tespit edebilirsiniz.

1 Beğeni

Strain gauge içinde uzama ile direnci değişen ve bu direnç tellerinin farklı açılarda yerleştirilerek gerilme gerinim ölçümünde kullanılan basit bir sensördür. Yani yapmanız gereken strain gauge yi taşıyıcıya yapıştırıp üzerine gelen yükü taşıyıcının deformasyonu neticesinde oluşan direnç değeri değişiminden ölçmek üzerine dayanan basit bir sistemdir. Gözünüzde büyütmeyin.

Burada asıl benim takıldığın konu biraz farklı. Gerçek bir bina üzerinde çalışmayacaksınız. Bunu ölçekleyeceksiniz. Bu ölçekleme neticesinde modeliniz daha küçük boyutta olacaktır. Bu küçültme neticesinde deplaselerinizi gözle görebilecek misiniz hangi malzemeleri ölçekli modelnizde kullanacaksınız bu kısma biraz takıldım.

Burada lilliput fiziği devreye giriyor. Kendiniz araştırıp durumu anlayabilirsiniz. Yada yapı ile uğraşıyorsanız zaten biliyor olabilirsiniz.

Bir cismi ölçekle bir kat büyütürseniz, hacmini 3 kat büyümüş olurusunuz bu da sizi bir şekilde aynı ölçekte taşıyabilmesi için kendi kütlesinin de hesaba katılmasını gerektiren farklı bir yapıya götürür.

Tersten gelelim bir yapıyı üç kat küçültürseniz, aslında o yapının hacmini 3 kat azaltırsınız doğal olarak da kütlesini de neredeyse 3 kat azaltmış olursunuz.

Ve mekanik titreşimler konuşuyorsak kütle önemli bir parametredir. Kütle ile bu derece oynarken x katsayımızı da doğru belirlemek önemli bir konu. Yani daha da basite indirgersem betonarme bir yapıyı küçük bir ölçeğe modellediğinizde modelinizin malzemesini nasıl seçeceksiniz ki gerçek modelle karşılaştırabileceğiniz gerçek veriler oluşsun. Daha olayın doğal frekansı konusuna da girmedim.

Bu yönden de bakmakta fayda var diye düşünüyorum.

Yani elinizde bir sarsma modeliniz var bu iyi bir şey. Yani rutin bir veri üzerinde testler yapılacak. Sürekli değişen zemin koşulları, ve sarsıntının frekansı genliği gibi konularda sınırlarınız var.

Yani sarsılacak bir zemin tasarımınız var ve bunu hangi frekansata sarsacağınızı ve hangi yönde sarsacağınızı biliyorsunuz.

Yani dikey atımlı yada yatay atımlı olmakla beraber yapıya hangi yönden etki edeceğinizi tespit ettiniz.

Tabi ki bu yapılabilir bir durum. Bu durumda yapınızın çeşitli yerlerine, sensör etiketleri koyar, ki bunlar, siyah beyaz, sarı siyah gibi bir nokta şeklinde etiket olur. Ve titreşim sonrası deplase verilerini görüntü ile masadaki modeldeki deplase değerlerini elle ölçerek kalibre edebilirsiniz.

İşte takıldığım bir diğer nokta. Bir yapıda bu kuvvetleri hangi noktaya uygulamalıyız? Sonuçta her noktadan bu kuvveti karşılayacak bir karşı kuvvet uygulanabilir ama bu doğru nokta mıdır? Peki o karşı kuvvetiniz o noktadaki taşıyıcının karşılayabileceğinden fazla ise? Sonuçta varsayımlar gerekecek ve siz yapıya o kuvvetle beraber moment ve burulma da yüklemiş olacaksınız. Her ne kadar beton dayanımları GPa seviyesinde olsa da burulma ve moment altında bu değerleri aşabilirsiniz sonuçta tüm yapı kütlesine gelen yükleri dump etmeye çalışıyoruz.

Tabi ki hedef bu, tabi ki bir çözüm de oluşturulur. Burada hayatımda gördüğüm deneyimlediğim önemli bir konuyu belirtme gereği yaptım. Eğer ölçekli bir model ile çalışıyorsanız modelinizde işe yarayan şeyler gerçek ölçekte farklı davranabiliyor, burada gözden kaçan hep modelleme hatası oluyor. Yani modelleme ölçmekten daha önemli bir husus haline geliyor.

Ölçüm konusunda farklı ve ucuz metodlar olmakla beraber eğer görüntü işleme üzerinden gideceksek deplaseleri görebileceğimzden emin olmalıyız. Bu konu üzerinde biraz düşünmek gerektiğini düşünüyorum.

Bu çok kolay. Hatta hiç detaylandırmayalım.

Yapınızın çatısına bir kütle yerleştirin, üç eksenli bir aktüatör grubu kullanın. Gelen deplase bilgisine göre deneme yanılma ile bile kütlenin hangi yönde ne kadar hareket ettiğini bulabilirsiniz.

Düşük bütçeli sensör isterseniz, size bir tane gyro sensör yeter. Yani Arduinoya bağlayacağınız basit bir 5 eksenli 6 eksenli ivme ölçer modülünü yapının en üstüne yapıştırıp tek noktadan ölçüm almanız yeterli. Bu veriler zaten anlık size her yönde ivme bilgisi verecektir.

İsterseniz bir modül linki de paylaşırım çok pahalı değil.

Basit bir kütleyi de yapınızın çatısına iki eksende sabitleyerek gelen ivme değerinin tersi yönünde hareket ettirecek bir servo yada step motorlar kontrol edebilirsiniz.

Görüntülemeniz ve eğim sehim ölçmeniz bile gerekmez.

Konu güzel, üzerinde destek sağlamaya değer. Tercihiniz optik olursa yada ivme ölçer olursa ona göre devam edebiliriz.

Bunun yanısıra karşı yükler oluşturmak için ve tepki için de ayrıca destek oluruz .

1 Beğeni